講演詳細

T6. フォレストデジタルツインの可能性を探る: ポテンシャルと課題[Exploring the potential and remaining technical issues of forest digital twin]

日付	2026年3月17日
開始時刻	11:00
会場名	406
講演番号	T6-7
発表題目	4D FMCW LiDARを使った3D環境地図の構築 3D environmental mapping with 4D FMCW LiDAR
所属	ジオサーフ株式会社
要旨本文	本研究では、Aeva社製4D FMCW LiDARを用いて森林環境に適した3D環境地図の構築手法を検討した。4D FMCW LiDARはレーダ技術をLiDAR帯域に応用したもので、取得される点群には3次元座標（XYZ）に加えて各点のドップラー速度が付与される。この速度情報を利用することで、各フレームにおけるLiDAR自身の姿勢・位置（POSE）を推定できる点が特徴である。従来のICP（Iterative Closest Point）はXYZ点群の幾何情報のみを用いて姿勢推定を行うが、4D FMCW LiDARではXYZとドップラー速度Dを統合したDoppler ICP（DICP）が利用可能となり、特徴量の乏しい森林内においても安定した位置合わせが期待できる。本発表では、(1) 4D FMCW LiDARの計測特性、(2) DICPを用いた環境地図構築手法、(3) DICPの利点と限界、(4) GNSS/INSとの併用の必要性、(5) RGBカメラの必要性について整理し、森林計測における4D FMCW LiDARの有効性と今後の展望を述べる。
著者氏名	○西川祐矢1 ・ 瀧誠志郎2 ・ 趙晨1
著者所属	1ジオサーフ株式会社 ・ 2国立研究開発法人 森林研究・整備機構 森林総合研究所林業工学研究領域
キーワード	4D FMCW LiDAR, SLAM, Doppler ICP, Open3D
Key word	4D FMCW LiDAR, SLAM, Doppler ICP, Open3D