講演詳細

S14. 森林内飛行ドローンによる効率的な森林データ収集[Efficient forest data collection using drones flying within the forest]

日付	2026年3月17日
開始時刻	14:15
会場名	中ホール200
講演番号	S14-5
発表題目	森林内ドローンの自律飛行と今後の展開 Autonomous Flight of Forest Drones and Future Developments
所属	千葉大学
要旨本文	ドローンが屋外で自律飛行を行う際，ナビゲーションセンサとしてGNSSを用いることが一般的である．しかし，運用環境が障害物近傍や屋内などのいわゆる非GNSS環境へ拡大するにつれ，カメラを用いた視覚ベースナビゲーション技術の活用が盛んになっている．近年ニーズが高まっている森林内自律飛行においても，視覚ベースナビゲーションが採用される例は多い．一方で，森林内自律飛行を実現するうえで視覚ベースナビゲーションには致命的な弱点がある．日本国内の山間部森林地帯では，低照度，濃霧，降雨などの低視程環境が想定されるが，このような条件下では視覚センサが周囲環境の画像特徴を十分に取得できず，自己位置推定精度の保証が困難となる．そこで本研究では，視覚センシングに依存せず，耐環境性に優れたナビゲーション方式として，ミリ波レーダーとIMUを用いたRadar Inertial Odometry（RIO）を採用し，RIOを用いたドローンの森林内自律飛行を実現することを目的とする。本講演では，RIOに基づくドローンの森林内自律飛行システムの詳細，RIOのドリフト低減手法，ならびに森林内飛行実験の結果を紹介する．さらに，森林内自律飛行の今後の展開についても議論する．
著者氏名	○鈴木智
著者所属	千葉大学
キーワード	森林内ドローン, ミリ波レーダ, 自律飛行
Key word	Forest drone, mmWave radar, Autonomous flight