講演詳細

利用部門[Forest Engineering]

開始時刻	ポスター発表
講演番号	PK-12
発表題目	グラップルローダによる丸太積載後の位置修正制御手法の開発 Development of a control method for correcting log positions after loading with a grapple loader
所属	森林総合研究所
要旨本文	グラップルローダによる自動積載制御において、斜めに積載してしまった丸太の姿勢を修正するための制御手法を開発した。一旦荷台に積載した丸太の位置姿勢を修正するためには、はい積みからの荷掴みに比べ精密な爪先の制御が求められる。このため、グラップルローダの旋回角度計測において従来のロータリーエンコーダによる計測に加えてIMUのジャイロを併用し、拡張カルマンフィルタにより補正を行う手法を導入した。これにより停止時の誤差が最大5.5度程度であったのに対し、常に誤差を減らせるわけではないものの、2～5度程度誤差を減らせることが確認できた。また、3DLiDARで計測した荷台上の点群から丸太の側面を検出して方向を計算し、角度が大きいものを抽出するプログラムを作成し、斜めの丸太を検出する手法を開発した。さらに、斜めの丸太をグラップルの爪先で摘んで荷台と平行に並べ直す制御プログラムを作成した。実機を用いて検証を行い、想定通り丸太の位置を修正できることを確認した。
著者氏名	○伊藤崇之
著者所属	国立研究開発法人 森林研究・整備機構 森林総合研究所
キーワード	グラップルローダ, 自動化, 丸太積載, 位置修正
Key word	grapple loader, automation, log loading, Position Correction Control